El castillo marca el límite de las murallas de la villa y es uno de los lados menores de la Plaza Mayor (rectangular y parcialmente porticada).
La iglesia románica de los Santos Justo y Pastor, de los s. XII y XIII, está declarada Monumento Nacional desde 1931.
Románica, de los s. XI-XII, es la única iglesia de las tres que se construyeron en zona de extramuros que aún se conserva. Posee una sola nave con dos capillas que forman crucero y cubierta de madera.
Declarada Bien de Interés Cultural, es considerada el edificio románico más antiguo (s. XI - año 1093), de la provincia de Segovia y al sur del Duero y constituye uno de los paradigmas del románico castellano.
A la iglesia inicial de la Virgen de la Peña, una construcción románica del s. XII, se suman los volúmenes del camarín, la sacristía, el pórtico (que se le añadió en el s. XIII pero también es románico), la galería porticada en el lado de la derecha y la casa del cura a los pies.
Es otra de las cinco iglesias románicas que aún se mantienen en pie en Sepúlveda. De una sola nave rectangular, tiene un ábside de cuarto de esfera de estilo mozárabe, de ladrillo con doble arquería y figuras geométricas que es único en Sepúlveda.